Desconhece-se a data e o local onde terá nascido Camões. Admite-se que nasceu entre 1517 e 1525. A sua família é de origem galega que se fixou na cidade de Chaves e mais tarde terá ido para Coimbra e para Lisboa, lugares que reivindicam ser o local de seu nascimento. Frequentemente fala-se também em Alenquer, mas isto deve-se a uma má interpretação de um dos seus sonetos, onde Camões escreveu " / Criou-me Portugal na verde e cara / pátria minha Alenquer ". Esta frase isolada e a escrita do soneto na primeira pessoa levam as pessoas a pensarem que é Camões a falar de si. Mas a leitura atenta e completa do soneto permite concluir que os factos aí presentes não se associam à vida de Camões. Camões escreveu o soneto como se fosse um indivíduo, provavelmente um conhecido seu, que já teria morrido com menos de 25 anos de idade, longe da pátria, tendo como sepultura o mar.
Entre 1542 e 1545, viveu em Lisboa, trocando os estudos pelo ambiente da corte de D. João III, conquistando fama de poeta e feitio altivo.
Viveu algum tempo em Coimbra onde teria frequentado o curso de Humanidades, talvez no Mosteiro de Santa Cruz, onde tinha um tio padre, D. Bento de Camões.
Ligado à nobreza, segue para Ceuta em 1549 e por lá fica até 1551. Era uma aventura comum na carreira militar dos jovens, recordada na elegia .
De regresso a Lisboa, não tarda em retomar a vida boémia. São-lhe atribuídos vários amores, não só por damas da corte mas até pela própria irmã do Rei D. Manuel I. No dia de Corpus Christi de 1552 entra em rixa, e fere um certo Gonçalo Borges. Preso, é libertado por carta régia de perdão de 7 de Março de 1553, embarcando para a Índia na armada de Fernão Álvares Cabral, a 24 desse mesmo mês.
Chegado a Goa, Camões toma parte na expedição do vice-rei D. Afonso de Noronha contra o rei de Chembe, conhecido como o "rei da pimenta". A esta primeira expedição refere-se a elegia "O Poeta Simónides falando". Depois Camões fixou-se em Goa onde escreveu grande parte da sua obra épica. Considerou a cidade como uma "madrasta de todos os homens honestos" e ali estudou os costumes de cristãos e hindus, e a geografia e a história locais. Tomou parte em mais expedições militares. Entre Fevereiro e Novembro de 1554 integrou a Armada de D. Fernando de Meneses, constituída por mais de 1000 homens e 30 embarcações, ao Golfo Pérsico, aí sentindo a amargura expressa na canção "Junto de um seco, fero e estéril monte". No regresso foi nomeado "provedor-mor dos defuntos nas partes da China" pelo Governador Francisco Barreto, para quem escreveria o "Auto do Filodemo".
Em 1556 partiu para Macau, onde continuou os seus escritos. Viveu numa gruta, hoje com o seu nome, e aí terá escrito boa parte d'Os Lusíadas. Naufragou na foz do rio Mekong, onde conservou de forma heróica o manuscrito da obra, então já adiantada (cf. Lus., X, 128). No desastre teria morrido a sua companheira chinesa Dinamene, celebrada em série de sonetos. É possível que datem igualmente dessa época ou tenham nascido dessa dolorosa experiência as redondilhas "Sôbolos rios".
Regressou a Goa antes de Agosto de 1560 e pediu a protecção do Vice-rei D. Constantino de Bragança num longo poema em oitavas. Aprisionado por dívidas, dirigiu súplicas em verso ao novo Vice-rei, D. Francisco Coutinho, conde do Redondo, para ser liberto.
De regresso ao reino, em 1568 fez escala na ilha de Moçambique, onde, passados dois anos, Diogo do Couto o encontrou, como relata na sua obra, acrescentando que o poeta estava "tão pobre que vivia de amigos" (Década 8.ª da Ásia). Trabalhava então na revisão de Os Lusíadas e na composição de "um Parnaso de Luís de Camões, com poesia, filosofia e outras ciências", obra roubada. Diogo do Couto pagou-lhe o resto da viagem até Lisboa, onde Camões aportou em 1570. Em 1580, em Lisboa, assistiu à partida do exército português para o norte de África.
Faleceu numa casa de Santana, em Lisboa, sendo enterrado numa campa rasa numa das igrejas das proximidades. Os seus restos encontram-se atualmente no Mosteiro dos Jerónimos.
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